Historie vzniku samotné podprsenky pochází z antického Řecka, kde ženy využívaly speciální obepínací pruhy, aby prsa držela v jedné poloze během sportovních aktivit a při chůzi. Jedním z dalších předchůdců podprsenky v její současné podobě byl například tzv. breast supporter, který byl patentován občankou USA s českým jménem Marií Tucek.

V roce 1914 si další američanka Mary Phelps-Jacobová nechala patentovat moderní variantu podprsenky, kterou zaregistrovala pod názvem „brassiere“, jenž byl později v některých zemích zkrácen na podobu „bra“. O něco později se vynálezkyně moderní podprsenky rozhodla, že prodá svůj patent americké společnosti Warner Brothers Corset Company, která zaplatila za patent pouhých 1500 dolarů, čehož mohla jen sotva litovat. Během příštích desetiletí ale Bratři Warnerové vydělali miliony dolarů.